Fue construido en el siglo XI, reconstruido y ampliado en varias ocasiones, ya que sufrió el asedio de moros y portugueses.
Está declarado Monumento Histórico del Patrimonio español y alberga una escuela de bellas artes.
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Está rodeado de un foso y jardines desde donde se pueden contemplar los barrios cercanos y la vega del Duero. Enfrente se encuentra el Parque del Castillo, cuyo solar formaba en otros tiempos parte del recinto del castillo.